Zum ersten Mal wurde die Kirche St. Peter und Paul 1496 in der Wormser Synodale erwähnt. Nach der Reformation und einigen Religionswechseln wurde sie 1707 den Katholiken zugesprochen. Ende des 18. Jahrhunderts wurde das alte Schiff abgerissen und der Kirchturm bis 1786 erhöht. Außerdem wurde in Nord-Süd-Richtung ein neues Schiff und ein neuer Chorraum errichtet. Am 30.09.1787 wurde die Kirche on Weihbischof Stephan Alexander Würdtwein geweiht und 1827 dem Erzbistum Freiburg zugeordnet. Seit 1910 gehört sie zum Stadtdekanat Mannheim. Von 1898-1902 wurden im Rahmen einer Renovierung durch Ludwig Meier die Frontfassade neugestaltet, der Altar ausgeschmückt und Deckengemälde angebracht. Nach Schäden durch den Zweiten Weltkrieg bekam das Langhaus ein neues Dach und wurde verlängert, ergänzend wurde dazu ein Querhaus gebaut. Zwischen 1982 und 1983 wurde die Kirche erneut umgestaltet und renoviert. Nach einem Brand im Jahr 2012 musste das Gebäude erneut renoviert werden.